roscore是ROS（Robot Operating System）的核心命令，用于启动ROS系统的主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）和日志系统（rosout），它是运行任何ROS节点的前提条件，以下是详细使用指南：
最简写法（默认配置）
roscore
- 作用：启动ROS Master，使用默认端口
11311，无需额外配置。 - 输出关键信息：
ROS_MASTER_URI=http://<主机名>:11311/（节点通信的地址）rosout（日志节点）和/parameter_server（参数服务器）启动成功。
指定端口号
roscore -p 12345
- 适用场景：当默认端口
11311被占用时，通过-p或--port自定义端口。 - 验证：执行后检查
ROS_MASTER_URI中的端口是否变为12345。
指定主机名或IP
roscore -r 192.168.1.100
- 参数说明：
-r或--host：强制指定Master的主机名/IP（默认为本机）。
- 典型用途：在多机协同中，确保其他设备能正确访问Master。
常见问题与解决方案
端口冲突错误
ERROR: port 11311 in use
- 解决步骤：
- 查找占用端口的进程：
sudo lsof -i :11311
- 终止该进程（如
kill -9 <PID>），或换用新端口：roscore -p 11312
- 查找占用端口的进程：
ROS环境未配置
Command 'roscore' not found
- 原因：未正确配置ROS环境变量。
- 修复：
# 根据ROS版本选择（如melodic、noetic） echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
多机通信配置
若从机无法连接Master：
- 主机端：启动时指定可访问的IP：
roscore -r 192.168.1.100
- 从机端：设置环境变量指向主机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311 export ROS_IP=<从机本机IP>
高级技巧
后台运行 & 日志输出
roscore > roscore.log 2>&1 &
- 作用：将
roscore放入后台运行，日志保存到roscore.log。 - 查看日志：
tail -f roscore.log
结合launch文件使用
在ROS launch文件中自动启动roscore：
<launch> <!-- 若未运行roscore，则自动启动 --> <node pkg="rosout" type="rosout" name="rosout" respawn="true"/> </launch>
安全注意事项
- 网络隔离：在公网环境使用
roscore时，通过防火墙限制端口访问（如11311）。 - 容器化部署：建议在Docker中运行ROS，避免污染主机环境：
docker run -it --net=host osrf/ros:noetic-desktop roscore
- 核心命令：
roscore（基础） →roscore -p <端口> -r <IP>（自定义）。 - 关键检查：启动后确认
ROS_MASTER_URI与预期一致。 - 多机协同：确保所有设备使用相同的
ROS_MASTER_URI。
引用说明参考ROS官方文档（wiki.ros.org/roscore）及实践调试经验，适用于ROS 1（如Noetic、Melodic等版本），若使用ROS 2，需改用
ros2 run相关命令。
原创文章，发布者：酷番叔，转转请注明出处：https://cloud.kd.cn/ask/6812.html
